超声波清洗机移动机械臂的控制系统设计：

　清洗机是专为抛光后的产品而设计的全自动清洗烘干回流线[1]。超声波清洗机是由超声波发生器输出超音频振荡电功率，通过换能器转换成超声机械振荡，清洗液在超声振荡下产生数千万个大气压的微核波，形成液面与被清洗面间的高速核气流，使粘附在被清洗件表面的各类污物剥落[2]，同时工件自身不停地作上下运动，增加了与液体之间的摩擦，从而达到清洗的目的。在清洗过程中需要借助移动机械臂按照工序将工件从上料台搬运至各个工位进行操作，机械臂起到了输送的作用。其运输工件的过程影响着整个设备的运行效率及安全性。
　　2 机械臂结构及工作原理
　　2.1 清洗机整体结构
　　清洗机主要由超声波发生器、换能器、清洗槽、鼓泡系统、漂洗槽、慢拉脱水槽、风切机构、热风干燥炉、自动恒温加热系统、移动机械臂、上下料台、抛动系统、抽风系统、机架等组成[3]。
　　其中四台移动机械臂的作用是清洗工件上料、各槽料的搬运及清洗完工件的下料进入风切段，A为上料机械臂，中间B、C两台机械臂用于各槽料的搬运，D为下料机械臂。
　　2.2 机械臂结构
　　四台移动机械臂的结构相同，主要由母篮取放机构、升降机构、横移机构组成[4]，结构如图2所示。母篮取放机构由吊钩、吊臂组成，升降机构由升降横梁、链轮链条、升降电机及丝杆等组成，升降步进电机驱动丝杆带动升降横梁上下移动，带动母篮取放机构实现升降动作，并通过链轮张紧保持平稳。横移机构由横移电机、减速器、齿轮、滚动组件等组成，横移步进电机驱动减速器带动轴两侧齿轮转动，跟清洗机机架上的齿条配合运动，使整个机械臂在直线导轨上移动，实现工件各槽位的搬运。
　　2.3 机械臂工作原理
　　当上料区将装有待洗工件的母篮传送进入机械臂工作区间时，机械臂A负责将单层母篮叠加成三层后放入清洗槽内，中间两台机械臂B和C用于各槽料的搬运，完成除油、喷淋、漂洗、慢拉脱水等各道工序，在此过程中，还需要实现变速控制的功能，机械臂D负责将叠加的三层料分为单层料放到下料位进入风切段。各机械臂的基本动作主要为：升降、平移、变速。在控制过程中，各个安全位置的判断是其控制中的关键点。
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